Głównym celem przyświecającym powołaniu WRZOS była potrzeba stworzenia forum wymiany informacji i doświadczeń między organizacjami pozarządowymi działającymi w obszarze polityki społecznej na terenie całego kraju, a sektorem administracji publicznej i sektorem prywatnym.

Jako nieformalna struktura WRZOS powstała na konferencji w Jachrance 28 lutego 1997 w ramach wspieranego przez PHARE projektu: „Tworzenie i umacnianie związków organizacji socjalnych w Polsce”. Formalizacja działań, czyli powstanie konfederacji związków regionalnych WRZOS nastąpiło 27 listopada 1999 roku we Wrocławiu.

Tworzona przez regionalne organizacje parasolowe Wspólnota Robocza Związków Organizacji Socjalnych, ostatecznie zarejestrowana w marcu 2000 roku, udziela swoim organizacjom członkowskim wielopoziomowego wsparcia niezbędnego dla rozwoju regionalnych i lokalnych struktur związkowych, a także umożliwia szeroką wymianę doświadczeń między partnerami, pozwalając na pełniejsze wykorzystanie potencjału sektora pozarządowego w Polsce.

W 2024 roku Wspólnota Robocza Związków Organizacji Socjalnych zmieniła nazwę na Wspólnota Robocza Związków Organizacji Społecznych.